古代帝王等出行時扈從之儀仗隊。秦漢始有其名，後不爲帝王所專有。因朝代、出行者及出行目的不同而種類不一，儀制、規模各異。如漢有大駕、法駕、小駕之别，均爲天子所專用。唐則四品以上皆給鹵簿。清乾隆十三年規定，僅皇帝、太上皇可用之，自皇太子、親王以下及百官均用儀衛。皇帝所用又分法駕、鑾駕、騎駕三種，三者合一則稱大駕。《西漢會要·輿服上》引《三輔黄圖》云：“〔漢天子鹵簿〕有大駕、有法駕、有小駕。大駕則公卿奉引，大將軍參乘，大僕御、屬車八十一乘……名曰‘甘泉鹵簿’。法駕，京兆尹奉引，侍中參乘，奉車郎御，屬車三十六乘。”唐·封演《封氏聞見記》卷五：“輿駕行幸，羽儀導從謂之鹵簿……按字書：‘鹵，大楯也’……鹵以甲爲之，所以扞敵。”又：“甲楯有先後部伍之次，皆著之簿籍，天子出，則案次導從，故謂之鹵簿耳。”《通雅·禮儀》：“後漢得公孫述瞽師、樂器、葆車，諸物始備。晉增流蘇、馬迹、禽鑿、𦠊斧之類。唐宋相沿，代有增飾……元之輿服乃以漸改，究亦虚文，仍以笠騎爲便耳……今時曰鑾駕，有庫。”《清史稿·輿服志四》：“嘉慶元年，因授璽禮成，陳太上皇鹵簿於寧壽宫。”