计算机控制的液压控制系统

---

图6．2－7表示一个典型的计算机控制的位置液压控制系统的结构。

液压系统采用控制阀控制液压缸，并用直线位移传感器进行位置反馈。采样作用是用虚拟开关S₁， S₂，S₃，S₄表示，计算机对输入信号和反馈信号经过采样周期T采样一次，经过比较后得出误差信号，再按控制算法进行运算，将得到的控制信号送到液压系统。这里，控制算法的作用相当于模拟式控制系统中的校正环节。因为计算机按采样周期进行控制，所以系统属于采样控制系统。系统的分析理论参阅第5章中有关部分。下面将介绍计算机控制系统中数字控制器的结构、信号传递的过程及采样系统的数学模型。

(1)数字控制器

数字控制器的硬件结构及信息的变换和传递过程如图6．2－8所示。

A．采样保持器

采样保持器用来对模拟信号_v(t)采样，并保持一段时间，采样得到的是时间上是离散、幅值上是连续的离散模拟信号，采样周期是每隔时间间隔T之后，采样开关闭合一次。采样过程的数学表达式如下：

广义的脉冲传递函数为

G(z)=Z［G_h(s)G(s)］(6．2－10)

采样开关在系统中的位置对系统的脉冲传递函数有重要影响，本书列举了几种闭环采样系统输出量的变换表达式，可供参考。求闭环系统脉冲传递函数时，应根据系统中串联环节的不同连接形式列写Z变换方程。