F=1的单闭链机构应用最广，而且在多闭链机构中有许多是由这种机构串联而成的。
组成单闭链机构的构件总数n与所含各类运动副的总数p相等，而且不可能少于3。F=1的单闭链机构各运动副自由度的总和Σf等于闭合约束度λ加1。由此可列出组成机构的各类运动副个数(p1、p2…p5)的各种可能的组合，见表5．1-10。
表5．1-10 F=1的单闭链机构的组成
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