两构件在接触处组成了运动副。运动副所限制的两构件间相对运动数目称为运动副的约束度。运动副所许可的两构件间相对运动数目称为运动副的自由度。两构件在组成运动副以前，有3个移动和3个转动共6个独立的相对运动；运动副的自由度与约束度之和等于6。
按照自由度等于1、2、3、4、5，运动副分为1类、2类……5类，共五个类别的运动副。
按照约束度等于1、2、3、4、5，运动副分为Ⅰ级、Ⅱ级……V级，共五个级别的运动副。Ⅰ级副就是5类副，其余依此类推。
运动副可按其元素的几何形状或许可的相对运动命名。各种运动副的名称、构造示意图例、简图符号、代表字符、类别和级别、许可的和约束的相对运动等见表5．1-2，
表5．1-2 运动副
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