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《史记·魏其武安侯列传》：“上怒内史曰：‘公平生数言魏其、武安长短，今日廷论，局趣效辕下驹，吾并斩若属矣。’”
汉武帝执政时，魏其侯窦婴和武安侯田蚡都是因外戚关系而身居显要职位。两家互不相让，争吵不休，终于在朝廷请皇帝裁决。
皇帝征求大臣意见，都不愿得罪人，不明确表态。武帝大怒，批评说他们像驾在车辕下的马一样畏缩。
后遂用为喻畏缩不前之典。
唐·杜甫《别苏傒》诗：“赠尔秦人策，莫鞭辕下驹。”
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