以木人掩藏火藥火炮、以火馬衝入敵陣之燃燒爆炸性火器。創始於明初，由古時“火牛”、“火獸”發展而來。其制：木人腹内裝火藥、火炮，坐以馬上，藥信通連馬尾處之蘆葦。點燃蘆葦、藥信，火熱馬奔，衝入敵陣燃爆，殺傷威力甚大。爲當時陸戰有效武器之一。《火龍神器録·陸戰火龍神器》：“〔木人火馬天雷炮〕用木板裝作人形，坐以馬上，穿以衣甲，執以器械。木人腹内藏火炮一枚，藥信從馬尾盤曲度入腹中，兩傍用竹爲欄杆，前後透出馬足一尺五寸，掛鞦鞍上，使馬直衝而去，不得旋轉退後，尾縛蘆葦，塗以膏脂，火熱馬奔，突入賊陣，信到炮發，碎擊傷人，雖至堅難敵之陣，破之必矣。腹藏神火一斗、毒火一斗，炮藏烈火神砂，或飛火、毒火、神火三火合一，量賊陣斟酌而用之。”參閲明·茅元儀《武備志·火器圖說》。