串联PID调节器校正

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多年来，PID调节器一直作为工业控制上的主要串联校正装置获得广泛应用。从控制原理的角度来看，用PID调节器作串联校正是滞后—超前校正的一种特例。

·具有PID调节器校正的控制系统结构图如图5．6－9。

·PID调节器的数学模型(见表5．6－4)。

表5．6－4 PID调节器的数学模型

从上述结构图和数学模型看出，一旦确定了K，K_i和K_d这三个参数，PID调节器的形式也就完全确定了。

·串联PID调节器校正的特点(见表5．6－5)。

表5．6－5 串联PID调节器校正的特点

(D)使用情况(见表5．6－6)。

表5．6－6 串联PID调节器校正的使用情况

因为PID调节器的比例、积分、微分的调节相互独立，以求和的形式出现，所以一个PID调节器常根据系统要求使用PI、PD或PID。

对采用串联PID调节器校正的实际过程控制系统，其调试过程多是根据阶跃响应曲线用试凑法逐渐调节δ=1／K，T_i，T_d的数值，直至响应曲线满意为止。如果已知系统的数学模型，可参考表5．6－6中给出的T_i及T_d的选取方法估算出T_i和T_d，再进行调试，则可缩短系统的调试过程。