自适应控制系统

---

指可以连续地按照给定的性能指标测量自身的参数，因而不论环境如何变化都保证最佳性能的系统。

一个自适应控制系统，必须能自动测量系统的输出或被控过程的特性，或者辨识系统，并在此基础上，按预先规定的最优条件或特性，改变系统的可调参数或系统的控制信号，从而保证系统在环境条件变化下有满意的性能。如图所示，用性能指标计算机测量系统的输出，辨识系统的动态特性；然后将所测得的实际情况与希望的特性(或最优值)进行比较；根据比较结果，在自适应机构或计算机中决定究竟怎样改变控制器的可调参数、结构，以保证系统最优性能；并从改变了可调参数的控制器中输出控制信号，从而保证过程或对象得到合适的控制。

典型自适应控制系统方框图

自适应控制系统必须通过自适应控制器去完成辨识、决策和改变三个动作。自适应系统具有自组织的特点，若在自适应部分，再引进具有“学习”职能的机构，这种系统就能用过去“学习”到的“经验”，结合具体情况，以最优方式动作，那么这种系统就是学习控制系统。学习控制系统有一个重要的优点，就是学习控制器能在它的存储器中建立起输入－输出关系集，并能利用这个数据集计算每个新的增益集，从而构成控制对象的“模型”。