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机器人操作手的运动学分析有两类问题：
❶ 运动学正问题——已知各杆的几何参数和各关节的相对位置，求末端夹持器在固定坐标中的位置和方位。
❷ 运动学逆问题——已知各杆的几何参数和末端夹持器在固定坐标中的位置和方位，求各关节的相对位置。
机器人操作手位形变化，是受关节相对变量控制的，而且其结构一般比较简单，因此可以采用关节相对坐标法。
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