吸附类手部
吸附类手部有气吸式、磁吸式两类。气吸式手部如图5．13-15所示，其结构简单，重量轻，使用方便可靠，且不会损伤工件表面。图a)为真空式吸附装置。图b)是负压式吸附装置，压缩空气进入进气口后管路开始一段是逐渐收缩的，所以气流速度逐渐增大。到达最小截面s处，气流速度达到临界速度(即音速)。此时气体受压密度加大。此后，在排气管路中，管路是渐扩形的，因截面积逐渐增大，气体膨胀减压而密度下降，致使气流速度继续增高，在吸气口处形成负压，并通过吸盘吸住工件。吸盘的大小和数量，与工件的大小及表面形状有关。 磁吸式手部如图5．13-16所示，主要由铁芯、线圈及衔铁等组成。其工作原理如图a)所示。当线圈1通电后，磁力线通过铁芯2、空气隙和衔铁3形成闭合回路。衔铁受到电磁吸力F的作用，在吸向铁芯的同时，产生与磁场极性相反的极性，吸住工件。电源切断，磁场消失，工件即被释放。图b)是一种盘式电磁吸盘的结构图。 磁吸式手部的特点是：所产生的单位面积吸力较大，对工件表面的粗糙度及通孔、沟槽等无特殊要求；但只能吸住铁磁性物质(如钢铁件)的工件，且会使工件留有剩磁，另外吸盘上也常会吸附有铁屑，而妨碍工作。 |