T007372　机器人控制工程

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徐缤昌等编著。

西北工业大学出版社1991年5月版。63．2万字。共15章。

内容包括：机器人工程的基本概念，坐标变换及运动学方程的建立，运动学方程的解法，用矢量微分法及矩阵微分变换法建立雅可比矩阵，力／力矩关系，轨迹规划，拉格朗日动力学方程及牛顿欧拉运动方程，机械手的位置控制，力控制，基于线性化模型的机械手多变量控制，非线性控制，按量小时间－燃料指标的次优控制及最优PID控制，两级递阶控制及分散控制，自适应控制，机械手控制中几个研究发展的新方向。