空间RSSP四杆机构

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将图5．5-11中从动杆3与机架4组成的转动副换成移动副，并令h₃=0，便得到如图5．5-14所示的的RSSP机构。这是最简单的空间曲柄滑块机构。此时，由于X₃轴可取得与X₄轴平行，所以θ₃=0°，而s₃成为运动变量，表示滑块3的输出位移。

图示空间RSSP机构的输出输入位移方程式可由式(5．5-3)得出。将h₃=0和θ₃=0代入该式，经整理后可写出求输出位移s₃的二次方程式为：－2Es3+F=0 (5．5-10)

由式(5．5-10)求解可得输出位移s3的计算公式如下：

式中标识符M=+1或－1，可按该机构的装配方案和滑块运动连续性进行选择。

将式(5．5-10)对时间求导，并令，，可得出求解滑块速度v₃的公式为

若令v₃=0，可得滑块处于极限位置时的输入输出位移关系式为

将式(5．5-13)对时间求导，对主动杆1作等速转动的情况，有，故可求得滑块移动加速度的公式为