状态估计和滤波

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在现代控制工程中，为了实现最优控制，往往要通过输出量观测来对控制过程的状态变量进行估计，并要求状态估值尽可能接近实际值。

在确定性系统中估计状态的问题叫状态观测，目前这类问题在理论上已比较成熟。在随机干扰作用下的状态估值问题称滤波，目前常用的滤波方法有最小二乘法、最优线性滤波(维纳滤波)和最优线性递推滤波(卡尔曼滤波)等。其中卡尔曼滤波技术是最基本的方法，因此通常就把随机最优状态估值问题称做卡尔曼滤波。

状态观测和卡尔曼滤波是现代控制理论的重要组成部分。