按给定函数关系设计

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按给定的主动杆与从动杆转角间的函数关系设计空间四杆机构，在方法上与设计平面四杆机构相似。现以已经预先选定a4的RSSR四杆机构为例，为了增多可供设计的机构参数，可引进输入初始角φ₀(也可同时引进输出初始角ψ0)。在式(5．5-3)中，以θ₁=φ₀+φ_t和θ₃=ψ_j代入，并重新整理成如下形式：

式(5．5-22)作为机构设计方程式来说，有六个未知量R₁、R₂、……R₆，所以按预定的函数关系设计时，可以选取六个插值点来精确实现六组输入输出值φ_j、ψ_j(i=1，2，……6)。将这些输入输出值代入式(5．5-22)可得六个线性方程式，把未知量R₁、R₂、……R₆解出后，再利用式(5．5-23)便可求出下列设计参数：

以上各式中，h₄可以取为1或其它合适的数值。

附录 空间连杆机构运动分析有关专著

1．张启先编著 空间机构的分析与综合北京机械工业出版社1984

2．黄真编著，空间机械学，北京机械工业出版社，1991年

3．牧野洋著 自动机械机构学，东京日刊工业新闻社．1976年

4．J．Denavit，R．S．Hartenberg，A Kinematic Notation for Lower Pair MeChanisms Based On Matrices，Trans，ASME(E)，Vol．77，No．2，1955，Pp．215～221．

5．R．S．Hartenberg，J．Denavit．Kinematic Syn thesis of Linkages，Mc Graw-Hill，1964，

6．J．Denavit．Displacement Analy sis of Mechanisms Based on 2×2 Matrices of Dual Numbers．VDl Berichte．Bd 29，1958，Pp．81～89．

7．A．T．Yang，F．Freudenstein，Application of Dual Number Quaternion Algebra to the Analysis of Spatial Mechanisms，Trans．ASME(E)，Vo1．86，No．2，1964，pP．300～308．

8．G．R．Veldkamp．On the Use of Dual Numbers，Vectors and Matrices in Instantaneous SpatiCal Kinematics，MMT．Vo1．11，No．2．1976，PP．141～156．

9．K．H．Hunt，Screw Axes and Mobility in Spatial Mechanisms via the Linear Comoplex，J．Mech，Vo1．2，No．3，1967，pp307-327．

10．Φ．M．диMeнTбepг，Общий MeToд иccлeдoBaния Кoнeчных ПepeMeщeний ПpocTpaнCTBeнныХ MeхaHи3Mов и НeкoTopыe слHчaH лaCCивыX cвя3eй，Tpyды ceMиHap TMM，ToM5，Выn．17，1948，CTp．5～39。