描述元件或系统运动特性的基本数学表达式，通常称之为典型环节。从数学表达式出发，将一个复杂的系统变成由典型环节组成的形式，会给分析与研究复杂系统带来很大方便。控制系统中常出现的典型环节有：比例环节、惯性环节、微分环节、积分环节、振荡环节、一阶微分环节、二阶微分环节和延时环节等。
各种典型环节的特点、数学模型及频率特性曲线列于表1．9－2。
表1．9－2 控制系统中的典型环节
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