在城市居民与封建领主斗争过程中产生并形成了城市自治。由于历史发展的条件和斗争结果的不同，自治的程度也不相同。在意大利，城市经济发展较早，有些城市早在11－12世纪获得高度的自治，甚至独立，演变成城市共和国。法国北部一些城市(如亚眠、琅城等)对封建领主进行了顽强而长期斗争，摆脱了封建领主的控制，获得较大的自治权。法国南部的一些城市则是通过向领主交纳巨款而取得自治权。但位于国王领地的或工商业不那么发展的城市，往往得不到完全的或很少有自治权。日本的堺市和平野城也取得了自治权。堺市拥有由36人组成的“会合众”，管理市政，并有自己的法庭和雇佣军。