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中国造船史上的独创性发明之一。
它发明于汉代。能轻便灵活地掌握航向。1955年广州近郊汉墓出土的陶船明器，船尾即装有舵。后逐步改进，出现了垂直舵、平衡舵、升降舵等。
约在十世纪传到阿拉伯，十二世纪传入欧洲，促进了大航海时代的到来。至今，采用中国发明的平衡舵，仍是降低转舵力矩的一个普遍和最有效的措施。
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