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亦称“臂架式类型起重机”。
有固定式和运行式两种。前者主要由起升机构和臂架旋转机构(有的还有变幅机构)所组成；后者除起升机构、臂架旋转机构外，还有运行机构。
臂架起重机用途广泛，种类很多。
主要有汽车起重机、轮胎起重机、履带起重机、轨道起重机、门座起重机、塔式起重机、小型简易起重机等。
主要用于码头、车站、物资仓库、工厂及施工现场的装卸搬运作业。
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