电液速度控制系统

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速度控制系统给定设计参数为

负载转动惯量 J=0．43kg·m²

最大负载转矩 T=49N·m

转速范围 n=34～195r／min

供油压力 p_s=7．84MPa

速度传感器增益 K_fv=0．19V·s／rad

性能指标为

跟踪精度 ±1r／min

完成准确跟踪的时间 0．9s

(1)决定系统控制方案

采用如图34．4－5所示的伺服阀控制液压马达的阀控系统。

(2)确定马达排量

取，则马达排量为

(A)电液伺服阀的传递函数

伺服阀的增益

由图可见，为了满足系统稳定性的条件，取开环频率特性的相位滞后180°点上的幅值裕量为6分贝，此时相角稳定裕量为87°，由于幅值稳定裕量不能减小，所以穿越频率不能再增加。

(6)确定系统开环增益及积分放大器增益

开环增益 K₀=K_aK_svK_fv1／D_m

由系统波德图知，在区间ω≤ω_c内，L(ω)是一条斜率为一20dB／dec的直线，所以K₀≈ω_c=34rad／s，求得积分放大器的增益为

(9)系统的仿真实验

由试验结果可见，现有系统是稳定的，没有超调，但上升过程有几次小的振荡。过渡过程在0．1秒以内结束，完全满足在0．9秒内完成准确跟踪的任务。