滞后

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追踪系统输出落后于输入的动力特性。

有传递滞后、指数滞后等多种形式。传递滞后又称延时，表达式为eτ，会减少相位裕量而易引起系统不稳定，也可能引起潜在位移而产生误差，对于高阶系统或高频输入，危害性更大。

当输入可被预测或预检时，操作员若能准确作出提前反应，则可克服传递滞后的不利效应。指数滞后又称一阶滞后，表达式为1／(T₁S+1)，式中T₁为滞后时间常数，S为拉氏变换中的算子。

在指数滞后系统中，当输入为阶跃波时，输出将按指数形式增至输入水平。指数滞后系统属零型与一型混合系统。当时间常数T₁较短时，系统的阶跃反应十分类似于零型系统；当T₁较长时，又十分类似于一型系统。从零型到一型系统的转折频率为1／T₁。

指数滞后特性对追踪绩效的作用受设备增益与输入带宽两因素的影响。当带宽大大超出转折频率时，这些频率的内在滞后产生的不利影响，可从系统的高设备增益中得到补偿。