手部机构——夹持器

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机器人操作手的手部是重要的执行机构——用来直接夹持工件或握持工具的部件、由于被夹持工件的形状、尺寸、材质及表面状态不同，以及选用的夹持方式和机构的不同，手部的结构也多种多样。大部分手部结构是根据被夹持工件的特定要求而专门设计的。常用的手部按其夹持原理的不同，可以分为夹持和吸附两类。夹持类如图5．13-3所示，按其夹持方式，可分为外夹式(a)、内撑式(b)、勾托式(c)、弹簧式(d)几种。吸附类如图5．13-4所示，按吸附方式可分为气吸式(a)和磁吸式(b)。