多闭链机构自由度

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含有2个或更多独立封闭形的闭链机构称多闭链机构(多环机构)。每个独立封闭形至少含有1个未曾在其它封闭形中出现过的运动副。设机构所含闭合约束度λ等于2、3、4、5、6的独立封闭形的数目分别为q₂、q₃、q₄、q₅、q₆，则一般情况下，多闭链机构自由度F_m等于各个运动副自由度f的总和减去各个独立封闭形闭合约束度λ的总和，即

式中右方第一项各字符的意义同式(5．1-1)：第二项中q_t代表λ=j的独立封闭形的数目，同一机构，独立封闭形可有不同的划分，第二项的数值可能不同。应以第二项值最小的划分为准。多闭链机构自由度计算示例见表5．1-9。

表5．1-9 多闭链机构自由度F_m计算示例