单闭链机构自由度

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仅含1个封闭形的闭链机构称单闭链机构(单环机构)。封闭形中运动副的数目等于构件(含机架)的数目，每个构件有2个运动副元素。单闭链机构自由度F等于所含各个运动副自由度f的总和减去闭合约束度λ，即

式中右方的第一项，是设想把机架断开(一部分变成“末杆”，另一部分仍为机架)所得开链机构的自由度；第二项是此假想开链机构末杆的自由度；此“末杆”实际上与另一部分机架相固连(闭合)，故该处λ称为闭合约束度。λ仍按式(5．1-2)确定；F₀按式(5．1-1)确定。单闭链机构自由度计算示例见表5．1-8。

表5．1-8 单闭链机构自由度F计算示例