单位阶跃响应的暂态性能指标

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由于实验及测量的方便，工程上常用单位阶跃响应来衡量系统过渡过程(或称暂态过程)的优劣。系统单位阶跃响应可用图5．4－1所示特征参数描述，这几个特征参数称为单位阶跃响应的暂态性能指标，或称单位阶跃响应性能指标，它们的定义如下：

延迟时间t_d 单位阶跃响应曲线从零到达稳态值h(∞)的50%时所需的时间。

上升时间t_r 单位阶跃响应曲线从零上升到第一次到达稳态值h(∞)时所需的时间。

峰值时间t_p 单位阶跃响应曲线从零至超过稳态值第一次达到极大值时所需的时间。

调节时间(或称过渡过程时间)t_s 在响应曲线的稳态线上，用稳态值的百分数(通常取稳态值的±5%或±2%)作一允许误差带△，单位阶跃响应曲线从零达到并保持在这一误差带△内所需的最小时间称调节时间。

超调量σ_p 响应曲线的最大峰值与稳态值之差对稳态值之比。常用百分数表示：