可循環裝填發射之火炮。鐵鑄炮身，長二尺二寸，有照門、照星，木裹鐵尾長二尺九寸，重二十斤。前裝滑膛，發射大鉛子或小鉛子。四人拏砲，一人架砲，放一砲，再放一砲，循環無端，故稱。此砲使用藥袋裝藥，射速較快，且不坐不跳，命中率較高。創始於明，爲明軍使用火器之一。明·茅元儀《武備志·火器圖說二》：“用藥袋藥二兩，大鉛子一枚，子重四兩，小鉛子三十枚，每重六錢。放時用悶棍一條，下有鐵鑽，便利入地，上有木拐，中用鐵葉裹之，用大鐵環一箇，放時將悶棍斜插於地，左膊夾定木拐，右手執火繩。每對敵，將砲頭穿在環内，拏砲者專看苗頭高低，必照星對定敵人。拏砲者用右手點火，大鉛子五六百步，小鉛子三四百步，命中，鉛子出砲口，可寬二三十步。”