T007411　机器人动力学

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赵锡芳编著。

上海交通大学出版社1993年6月版。27万字。入门读物。介绍机器人动力学的研究方法和基本理论，包括应用牛顿－欧拉方程、拉格朗日方程、高斯最小拘束原理、凯恩动力学方程建立和求解机器人动力学及计算机辅助算法，动力学模拟，静力分析，含弹性构件的机器人动力学。

分8章。第一章绪论。

第二章至第七章主要介绍机器人机构动力学的研究和基本理论，计算机辅助建立和求解机器人动力学方程，机器人动力学设计和计算等，为解决机器人的设计、研究和试验中的主要动力学问题打下一定的基础。第六章介绍应用哈密顿原理建立含弹性构件机器人的动力学模型及振动分析方法。

指出，机器人动力学是机器人学(它是一门综合性很强的边缘学科，涉及机械、电气工程、现代控制技术、传感技术、计算机系统和人工智能等多门学科。)的重要组成部分，是机器人机构及控制系统的设计的基础。附录有习题和应用所述方法进行动力学设计的实例。