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公元前3世纪到公元24年间已有铁制棘齿轮，直径约80 mm。秦(公元前221～前206)已有青铜棘齿轮，直径约25 mm。公元725年制造的水运浑仪中已运用了复杂的齿轮传动系统。公元1世纪已有人字齿轮，这对青铜人字齿轮，两轮都为24齿，直径约15 mm。1621年成书中已记载有齿轮齿条传动装置。
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